D. M. Tognali fa risalire il castello di Incudine alla fine del IX secolo, inserendo la sua costruzione nel quadro delle invasioni degli Ungari, il cui passaggio proprio ad Incudine è ricordato dalla tradizione popolare. Secondo G. Berruti, il castrum di Incudine avrebbe fatto parte, insieme ad altri siti analoghi in  Alta Valle Camonica, di un complesso di  ortificazioni alpine edificate già dal VI secolo per proteggere la Pianura Padana dalle invasioni. Il sito del castello, un poggio al di sopra dell’abitato di Incudine al Solivo, domina il tracciato dell’antica Via Valeriana. Della struttura originaria rimangono poche tracce.
I resti attuali, non ancora oggetto di una specifica campagna di studi, sembrano risalire all’epoca della dominazione veneta (secc. XV-XVIII)  Una leggenda diffusa presso gli abitanti di Incudine fa risalire il castello all’epoca della dominazione Longobarda, e racconta che i signori “pagani” della fortezza, all’arrivo di Carlo Magno, avrebbero fuso tutte le loro ricchezze in un idolo d’oro a forma di vitello. Mentre fuggivano attraverso dei passaggi sotterranei, sarebbero però stati travolti dal crollo delle gallerie, ed i loro resti giacerebbero al di sotto del castello insieme al loro tesoro.
NEI DINTORNI
In località Contrade, a nord di Incudine al Solivo, si trovano i resti di antiche case-torri appartenute alla nobile famiglia Viola. Sempre a nord dell’abitato, a destra della strada nazionale, è possibile vedere i resti dell’antico ponte detto “del Salto del lupo”. Ad Incudine: la parrocchiale di S. Maurizio; la chiesa
di S. Bernardino, in località Vago.